公元211年，魏延随刘备入蜀作战，因平定益州有功，被封为门牙将军；公元218年，汉中之战，魏延屡立战功，次年刘备回蜀，将镇守汉中的重任交给魏延，而不是自己的铁哥们张飞，足见刘备对魏延的信任和器重。
然而诸葛亮对魏延却十分不喜欢，认为他性情高傲，难以驾驭，颇似晚年的关羽，所以刘备死后魏延屡次遭到诸葛亮的排挤。首先明升暗降，夺其兵权，使魏延失去独立领兵作战之权，只能在丞相帐下听从调遣。然后再派和魏延有嫌隙的小人杨仪做长史，主管后勤军纪，让魏延处处掣肘，几次想将杨仪杀之而后快。
直到公元234年8月，诸葛亮病死在五丈原，遗命大军撤退，留魏延断后，而魏延主张继续北伐，为了阻止撤军，竟将大军撤退途中的栈道烧毁。于是杨仪乘机诬告魏延谋反，魏延的士兵不明就里，纷纷弃他而去。事已至此，魏延只能带着几人逃往汉中，却被马岱领军追上，斩其首还。
魏延颇似岳飞，只想完成先主的遗志，北伐中原、恢复汉室，可他不明白的是官场有时候比战场还要险恶。（本章未完，请翻页）